华科在线 | 专访盛京医院鲍民 刘啸白：装机一年来百台机器人辅助手术体会 从3D结构光到DBS
要点摘录
自2021年9月正式装机两台华科手术机器人至今，盛京医院神经外科已经完成100台左右的机器人辅助手术；同时成立了机器人培训中心，面向省内外联盟医院。
3D结构光最突出的两个优点是灵敏和无创，完全可以胜任对大组织取病理或者穿刺血肿等手术。
未来假如能把脊柱模块加进来，将其使用到脊柱精准定位上时，手术机器人使用前景会更加宽广。
手术机器人使用
讲座视频及答疑
讲座：机器人辅助神经外科手术的实践体会- 盛京医院鲍民 刘啸白
神外前沿：请介绍下3D结构光全息扫描中全息扫描个什么概念？
刘啸白：结构光产品名Holoshot TM就是全息意思，它摘取立体同时能够扫描面部多点的方式，扫描上百万个点云(scan-to-BIM），而传统激光扫描一次可能只扫一个点。
全息扫描技术最早使用在航天、自动驾驶、探测雷达机器人等领域；而使用在神经外科手术机器人上应该属于交叉式的创新。
神外前沿：机器人软件从第一代开始用，现在已经更新到第三代了，请问第三代有什么特征呢？DTI等高级功能都能够实现，请您介绍在合成处理上的体会？
刘啸白：第三代软件主要在术者的友好度上有了很大的提升，操作更快，自动化程度更高，更正确了，像我们最开始开发软件时，可能需要长达半小时的术前预备工作，而现在只需要5~10分钟，把图像导进后，系统就会自动提供规划上的参数，我们只要做细微调剂，比如活检针长度或者穿刺引流管直径等，还有主要在手术耗材更换上还需要费些时间；在软件上，基本上已经非常灵敏了。
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神外前沿：您认为，神经外科手术机器人的技术前沿或突破？
刘啸白：我们通过参与国家重点研发计划等项目，未来手术机器人技术上的突破点是超声驱动抗磁机器人（非传统构型），手术机器人将来也能在复合手术室磁场（术中磁共振环境）中工作和使用。
专家访谈
机器人使用和技术培训中心
神外前沿：请您介绍医院手术机器人的使用情状？
鲍民：在刘云会院长关怀下，手术机器人使用已经得到了非常快的发展。目前医院共有2台华科手术机器人，自2021年9月正式装机以来，至今已经完成近100例机器人辅助各种类型手术，均取得良好的疗效。
神外前沿：请问机器人技术培训中心的规模和领域？
鲍民：我们成立了机器人培训中心，面向省内外联盟医院。有需要的医生都可以到我们培训中心来接受培训，而且现在机器人操作人员有准进制度（需要国家限制类技术备案），必须在国家授权机器人技术培训中心接受过培训人员才能准进，我们有培训资质，面对全国开放。
神外前沿：目前中心主要培训内容是什么呢？
鲍民：手术机器人的使用操作，以临床使用为主。同时，我们盛京医院具备和东软医疗协作的数字化医学实验室平台，以影像重建为切进点，可以在虚拟现实等科研转化方面提供软件上的支持。
机器人辅助穿刺类手术的效率和优势
神外前沿：手术机器人100台使用中，脑出血和活检排前两位，请问在脑出血使用的效率和精准度上，手术机器人是否会有比较明显的优势呢？
鲍民：盛京医院功能神经外科已经把功能神经外科90%的病种都涵盖在里面；而现在神经外科开展的手术中也基本上涵盖了手术机器人所能完成的全类别手术，如机器人辅助下活检、穿刺引流，电极植进等手术，在未来工作中占比也会越来越大。
脑出血往往是急诊，救治排首位，首先需要快速到达血肿并完成穿刺引流，而脑出血对精度的要求不算很高，我们可以用3D结构光注册，这样手术会更方便、灵敏达到目的。
神外前沿：活检特别对于比较复杂如多靶点多通道取材，使用手术机器人是否会有些优势呢？
鲍民：您说得对，患者一次手术，靶点越多，手术机器人效率越高，它的优势更明显。我觉得3到4个靶点或以上，比如SEEG手术，手术机器人就有独到的优势了。
神外前沿：活检取材似乎不同单位有不同的构思，请介绍您取材靶点的体会？
鲍民：肿瘤靶点，假如只关注从中心靶点获取，有时肿瘤从中心开始坏死，摘出来的肿瘤组织病理科辨认会比较困难，所以我们现在追求的是多中心、多靶点、多部位取材，就是说取的部位越分散，其相关性越低，检出率会越高。
3D结构光的灵敏和无创
神外前沿：3D结构光全息扫描是很先进的注册技术，请您介绍3D结构光使用上的心得？
鲍民：3D结构光最突出的两个优点，一是灵敏，一是无创；对大组织取病理或者穿刺血肿等手术，3D结构光完全可以胜任。
但是3D结构光的精度还不够，如对DBS等精度要求极高的手术，仍要用固定靶点定位。
神外前沿：您如何看待机器人辅助DBS手术在临床使用上的精准问题？
鲍民：我并不排挤任何一个技术。手术机器人辅助立体脑电图(SEEG)植进电极多靶点穿刺时，比如超过10根甚至更多电极，非常快；立体定向头架需要反复拆装机和刻度的确认，占用时间比较大，所以在多靶点时，手术机器人更加灵敏。脑深部电刺激术(DBS)只有两个靶点，定立体向框架可能更快，术者可以依据自己体会进行取决。
我们中心的情状是，手术机器人和立体定向使用比重差不多，而且我们在做手术时一般要双备份，就是说我们在用手术机器人定位时，立体定向也作为备用。
期待未来机器人辅助内镜或脊柱等手术
神外前沿：手术机器人最早使用是SEEG、DBS和活检及刺激引流，贵中心也开展了立体定向球囊压迫术（PBC）等，请问在术式创新上，未来贵中心还有哪些术式可能会创新呢？
鲍民：我们中心现在把手术机器人各个功能已经开发得差不多了，将来期看其有更多新的模块，包括内镜模块、脊柱模块等，以脊柱模块为例，我们可能在脊柱微创手术包括脊髓电刺激术（SCS)中会有更多使用。
因为我们目前在全国数量做到第一的是脊髓电刺激治疗糖尿病足，这是功能神经技术使用到非传统神经外科疾病上的一个尝试，我们也是最早开始的，现在脊髓电刺激治疗糖尿病足全国培训中心也设在我们医院神经外科，而且已经连续办了三期培训班，吸引了全国多个单位的医生参与，期待很快能把第四期培训班开办起来（疫情影响一直推迟）。
我们现在糖尿病足脊髓电刺激都用C型臂进行术中定位，这样一方面患者比较痛苦，一方面术中反复照射X光，对医生和患者都有放射线暴露风险，所以未来假如手术机器人能把脊柱模块加进来，将其使用到脊柱精准定位上时，我觉得，手术机器人使用前景会更加宽广。
神外前沿：脊髓电刺激是否骨科机器人现在所实现的这个功能，神经外科机器人也可以通过增加脊柱模块实现吗？
鲍民：只需要增加一个脊柱模块就ok了，机器人机械臂几乎一样，神经外科机器人可能需要在软件上更多的更新。
课件精选
专家简介
刘啸白，中国医科大学附属盛京医院神经外科 副研究员、主治医师，神经外科手术机器人培训中心负责人。医学博士后，斯坦福大学医院访问学者。主要从事胶质瘤靶向治疗、脑肿瘤影像组学等研究，擅长机器人辅助微创手术。曾参与东北首台国产神经外科手术机器人（装机）手术，娴熟把握机器人辅助脑血肿穿刺、立体定向脑活检、脑深部电刺激（DBS）等手术技术。参与辽宁省自然优异青年科学基金《自主操作手术机器人研发》，协助完成国家重点研发计划《远程多维全景智能医疗器械及操作系统的研发与使用》中的动物实验，参与《辽宁省医学手术及康复机器人技术工程研究中心建设》项目。校级“双一流”临床新技术负责人。将增强现实等技术融进日常本科生的教学中，获得师生一致好评。以第一作者发表中科院I区SCI收录论文及中文核心期刊收录论文多篇，累计IF30。主持国家博士后面上项目及省自然基金各1项，以第一发明人获得国家发明专利授权3项，作为主要完成人之一获2019年辽宁省科技进取一等奖。
鲍民，教授，主任医师，医学博士，中国医科大学附属盛京医院神经外科副主任。学术兼职：辽宁省医学会神经外科分会副主任委员，中华医学会神经外科分会青年委员会全国委员，中国医师协会神经调控专业委员会全国委员，中国抗癫痫协会神经调控专业委员会全国委员，国家食品药品监督治理总局医疗器械技术咨询专家委员会委员，中国研究型医院协会神经微侵袭专业委员会全国委员，辽宁省抗癫痫协会常务理事。2006年毕业于中国医科大学，获外科学硕士学位，同年加进首都医科大学附属三博脑科医院，从事功能神经外科工作。2009年赴日本国立癫痫中心学习。2012年获首都医科大学神经外科学博士学位。2013年获卫生部重点专科建设项目资助，赴美国范德堡大学神经外科中心学习。2015年人才引进至中国医科大学附属盛京医院神经外科工作。2019年作为高级访问学者赴日本昭和大学交流学习。重点从事帕金森病、三叉神经痛、面肌痉挛、癫痫、肌张力阻碍、脑功能区肿瘤、顽固性疼痛、糖尿病足等疾病的外科治疗，以及神经内镜下脑出血的微创清除手术和经鼻垂体瘤手术，完成神经外科手术5000余台。发表论文三十余篇，参编著作五部。主持国家自然科学基金一项，卫生部重点专科建设项目一项，首都医科大学基础临床协作课题一项，辽宁省自然科学基金一项，辽宁省自然科学基金重点研发项目一项。
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